Prefacio XIIAgradecimientos XVApoyos de la obra XVICAPITULO 1 Introducción al control digital 11.1 Panorama general 11.2 Estructura de un sistema de control digital 21.3 Ejemplos 31.3.1 Aplicaciones con microcontroladores 41.3.2 Control de procesos 51.3.3 Aplicaciones en robótica 61.4 Estructura del libro 71.5 Características generales 81.6 Resumen 9CAPITULO 2 Sistemas discretos 1 12.1 Introducción 112.2 Señales discretas básicas 122.3 Modelos matemáticos de sistemas discretos 162.4 Solución de sistemas lineales discretos 272.4.1 Solución numérica 272.4.2 Solución analítica 282.5 Estabilidad de sistemas discretos 372.6 Suma de convolución 382.6.1 Respuesta del sistema a una entrada impulso 402.6.2 Calculo grafico de la convolución de dos señales 412.7 Calculo operacional 472.8 Nota histórica 502.9 Resumen 512.10 Problemas 52CAPITULO 3 Transformada Z 573.1 Introducción 573.2 Conceptos fundamentales 583.3 Transformada Z de funciones elementales 613.4 Propiedades de la transformada Z 673.5 Transformada Z inversa 793.5.1 Método 1. División larga 803.5.2 Método 2. Ecuación de recurrencia 813.5.3 Método 3. Uso de tablas 823.5.4 Método 4. Expansión en fracciones parciales 833.5.5 Método 5. Integral de inversión 893.6 Transformada X modificada 913.7 Aplicaciones a la teoría de probabilidad 93 3.8 Nota histórica. Relación de la transformada Z con otras transformadas 953.9 Resumen 963.10 Problemas 97Apéndice 3.1 Identidades de sumas parciales 101Apéndice 3.2 Prueba de las condiciones de Cauchy-Riemann 101CAPITULO 4 Análisis de sistemas de control discreto 1034.1 Introducción 1034.2 Función de transferencia 1044.2.1 Algebra de bloques 1064.3 Estabilidad 1104.3.1 Zonas de estabilidad 1104.3.2 Criterios de estabilidad lid4.3.3 Estabilidad BIBO 1204.4 Respuesta en tiempo 1224.5 Errores en estado estacionario 1274.6 Lugar geométrico de las raíces 1304.7 Respuesta en frecuencia 1334.7.1 Interpretación cualitativa 1364.7.2 Diagramas de Bode 1374.7.3 Criterio de estabilidad 1394.8 Resumen 1414.9 Problemas 142Apéndice 4.1 Reglas de construcción del lugar geométrico de las raíces 147CAPITULO 5 Análisis de sistemas de control muestreados 1495.1 Introducción 1495.2 Muestreo de señales 1 505.2.1 Teorema de muestreo 1525.2.2 Selección del periodo de muestreo en función de la localización de polos de lazo abierto 1575.3 Retenedores de señales (reconstrucción) 1585.4 Función de transferencia de sistemas muestreados 1605. 4.1 Algebra de bloques de sistemas muestreados 1655.5 Efectos de la cuantización 1715.5.1 Propiedades del error de cuantización 1755.5.2 Razón de serial a ruido de cuantización 1755.5.3 Efectos de la cuantizacion en la respuesta de una función de transferencia 1765.6 Resumen 1785.7 Problemas 179CAPITULO 6 Identificación de sistemas 1836.1 Introduction 1836.2 Curva tie react ion 1846.2.1 Sistemas de primer ortlen 1856.2.2 Sistemas de segundo orden 1876.2.3 Sistemas integradores 1926.3 Respuesta en frecuencia 1936.4 Metodo de mfnimos cuadrados 198 6.5 Propiedades del estimador 2046.5.1 Senates binarias pseudoaleatorias (SBPA) 2066.6 Metodo de mrnimos cuadrados recursivos 2096.7 Determinat ion del orden del sistema 2176.8 Resumen 2186.9 Problemas 219Apéndice 6.1 Código en C para generar SBPA 224Apéndice 6.2 Mínimos cuadrados recursivos 226CAPITULO 7 Equivalentes discretos de funciones de transferencia 2297.1 Introducción 2297.2 Aproximaciones de Padé 2307.2.1 Zonas de estabilidad 2327-2.2 Respuesta en frecuencia 2337.3 Mapeo de polos y ceros 2397.4 Resumen 2427.5 Problemas 243CAPITULO 8 Diseño mediante técnicas de transformadas 2478.1 Introducción 2478.2 Especificaciones de diseño 2488.2.1 Especificaciones de respuesta transitoria 2498.2.2 Especificaciones en términos de frecuencia 2508.3 Diseño basado en el lugar geométrico de las raíces 2518.4 Diseño basado en respuesta a la frecuencia 2558.5 Diseño de controladores con dos grados de libertad 2608.6 Control robusto 2658.7 Resumen &n
ISBN: 9781456211400 | 978-14-56211-40-0
